六關節工業機器人廣泛應用于模具制造等領域，其運動控制基于各關節的正負方向定義。以下是各關節正負方向的標準定義方法（通常遵循右手定則）：
- 關節1（腰部旋轉軸）：
- 正方向：從機器人頂部向下看，逆時針旋轉。
- 負方向：順時針旋轉。
- 關節2（肩部俯仰軸）：
- 正方向：手臂向前（遠離基座）運動。
- 負方向：手臂向后（靠近基座）運動。
- 關節3（肘部俯仰軸）：
- 正方向：前臂向上抬起。
- 負方向：前臂向下降低。
- 關節4（腕部旋轉軸）：
- 正方向：手腕逆時針旋轉（沿前臂軸線）。
- 負方向：手腕順時針旋轉。
- 關節5（腕部俯仰軸）：
- 正方向：手腕向上彎曲。
- 負方向：手腕向下彎曲。
- 關節6（腕部扭轉軸）：
- 正方向：末端執行器逆時針扭轉。
- 負方向：末端執行器順時針扭轉。
在模具應用中，這些定義確保了機器人路徑規劃的精確性，例如在模具拋光或裝配時，正負方向的一致性可避免干涉并提高加工效率。實際應用中需參考具體機器人型號的坐標系說明，不同制造商可能略有差異。
